Das Untere Tor dürfte wohl auch wie das Obere Tor unter Kaiser Ludwig dem Bayern errichtet worden sein. Zwischen 1331 und 1347 sind sie wohl mit der Ringmauer entstanden. Der weitere Ausbau erfolgte dann 1418 unter Herzog Ludwig im Barte von Bayern-Ingolstadt. 1634 verlor bei der Beschießung der Stadt durch die Schweden der Turm des Unteren Tores seine Bedachung. 1646 wird er aber bereits wieder neu gedeckt. Das Untere Tor hat wohl deshalb seine ursprüngliche einfache Form in bäuerlicher Gotik erhalten, weil man 1646 noch arg in Not und Bedrängnissen lebte.